Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://hdl.handle.net/123456789/2129
Título: Controle de sistemas dinâmicos não lineares via linearização por realimentação com compensação Fuzzy de incertezas
Autor: Montenegro, Marcelo Costa
Endereco Lattes do autor: http://lattes.cnpq.br/8933714162193368
Orientador: Medeiros, Philippe Eduardo de
Endereco Lattes do orientador : http://lattes.cnpq.br/5594617038786753
Co-orientador : Martins, Weliton Soares
Endereço Lattes do Co-orientador : http://lattes.cnpq.br/9333618261815257
Palavras-chave: Sistema não-linear;Controladores PID;Lógica Fuzzy
Data do documento: 11-Jul-2019
Citação: MONTENEGRO, Marcelo Costa. Controle de sistemas dinâmicos não lineares via linearização por realimentação com compensação Fuzzy de incertezaslo. 2019. 48f. Trabalho de conclusão de curso (Graduação em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal Rural de Pernambuco, 2019.
Abstract: Through the advancement of technology, and consequently of computation, non-linear control methods are developing more and more in the scientific environment, promoting a solid theoretical and experimental basis in this area. The objective of this work is the application of the technique of nonlinear control linearization by feedback linearization for the control of nonlinear dynamic systems. Since this technique has a great limitation, which is the need for precise knowledge of the parameters and the dynamics of the plant to be controlled, a fuzzy compensator has been developed to provide an additional control effort in order to compensate for all the uncertainties present in the system. The fuzzy compensator stands out because it does not require prior knowledge of the system model. In addition to the theoretical development of the Feedback Linearization technique and the fuzzy compensator, a linear controller of the PID type will be used for comparison purposes with the non-linear techniques discussed. To prove the effectiveness of the technique presented, it will be applied to the position control problem of a seesaw propeller system, which in a simplified way has a certain analogy with one of the degrees of freedom of an unmanned aerial vehicle. Numerical simulations and experimental results will be presented to show the performances of the controllers addressed in the present work.
Resumo: Com o avanço da tecnologia, e consequentemente da computação, os métodos de controle não lineares estão se desenvolvendo cada vez mais no meio científico, promovendo uma sólida base teórica e experimental nesta área. O objetivo deste trabalho consiste na aplicação da técnica de controle não linear Feedback Linearization (Linearização por Realimentação) para o controle de sistemas dinâmicos não lineares. Como essa técnica possui uma grande limitação, que é a necessidade do conhecimento preciso dos parâmetros e da dinâmica da planta a ser controlado, foi desenvolvido um compensador fuzzy para fornecer um esforço adicional de controle de modo a compensar todas incertezas presente no sistema. O compensador fuzzy se destaca pelo fato de não ser necessário um conhecimento prévio do modelo do sistema. Além do desenvolvimento teórico de técnica Feedback Linearization e do compensador fuzzy, um controlador linear do tipo PID será utilizado para fins de comparação com as técnicas não lineares abordadas. Para comprovar a eficácia da técnica apresentada, ela será aplicada no problema de controle de posição de um sistema seesaw propeller, que de maneira simplificada, possui uma certa analogia com um dos graus de liberdade de um veículo aéreo não tripulado. Simulações numéricas e resultados experimentais serão apresentados para mostrar as performances dos controladores abordados no presente trabalho.
URI: http://hdl.handle.net/123456789/2129
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